Das Problem ist iMA ein Filterproblem beim Bestimmung des Lenkwinkelgradienten, der als Vorsteuerung für das Lastmoment des Servomotors ist.
Dieser Lenkwinkelgradient kann sich aufschwingen. Entsprechend wird nach diesem Rippelt, das Lenkmoment gestellt, was die Zahnstange zum Schwingen anregt.
der Reihe nach:
- der Lenkwinkelgradient erzeugt ein entsprechendes Lenkmoment. Je grösser der Lenkwinkelgradient, desto "schwerer" ist das Umsetzen des Lenkmoments, also unterstützt die Servo stärker, wenn sich der Lenkwinkelgradient vergrössert.
- die Bestimmung des Lenkwinkelgradienten erfolgt über ein definiteres Zeitfenster (Winkel pro Sekunde). Diese Gradienten werden iDR gefiltert, damit minimale schnelle Lenkwinkeländerungen keine kurzen hohen Gradienten ergibt
- in Messungen kann mal erkennen dass sich der Lenkwinkelgradient unter bestimmen Voraussetzungen aufschwingt
- entsprechend dieses Rippel verhält sich analog das Lenkmoment an der Zahnstange
- die Zahnstange selber verstellt sich nicht analog des Rippels des Lenkmomentes, der Einschlagwinkel ist beeinflusst.
- entsprechend handelt es sich erstmal iMA um ein akustisches Problem.
Die Frage ist, warum gibt es diese Rippel auf dem Lenkwinkelgradienten ?
Ich kann hier nur Mutmassen, da ich die Software der EPS nicht kenne.
Schaut man sich an, wann diese Rippel auftreten, erkennt man schnell, dass sie mehr oder minder immer um den gleichen Winkelwinkel ab einer gewissen Lenkwinkelgeschwindigkeit auftreten.
Das ist recht grob um 200° Winkel.
Also passieren die Rippel, wenn sich in hoher Geschwindigkeit den Lenkwinkel über 200° erhöhe oder unter 200° verringert.
Schaut man sich den Lenkwinkel selber an, erkennt man keinen Rippel auf dem erfassten Winkel. Entsprechend kann das Rippel nur auf der Berechnung entstehen -> Filter
Interessant ist zudem, warum diese Rippel immer um 200° Lenkwinkel starten.
Dazu muss man beachten, dass der Born immer mit der Progressivlenkung ausgestattet ist.
Diese zeichnet sich dadurch aus, dass sie ihre Übersetzung in Abhängigkeit des Lenkwinkels ändert.
Wer sich in der Applikation von Software auskennt, weiss, dass eine solche Übersetzungsänderung über eine entsprechende Kennline beschrieben wird. Entsprechend wird es Lenkwinkel geben, ab denen die Übersetzung entsprechend der Kennline verändert betrachtet wird.
Ich tippe, das es sich bei 200° eine solche Umschaltung der Lenkwinkelübersetzung gibt, die entsprechend einen Einfluss auf den Filter des Lenkwinkelgradienten hat und damit ein Aufschwingen des berechneten Lenkwinkelgradienten erwirkt...
